C'est dans la seconde moitié du IXème siècle que Senlisse fait son entrée dans l'histoire.
Lors d'un séjour à Compiègne, le roi Charles II le Chauve fait don du village de Senlisse (Scindeliciae en latin) à l'abbaye de Saint-Denis en 862 en raison de sa grande dévotion au saint martyr.
L'acte précise que le terroir compte des champs, des vignes, des forêts, des prés.
L'abbé Leboeuf estime que la première église du lieu remonte à cette époque. Il est naturel en effet que les moines de Saint-Denis aient dédié le sanctuaire à leur saint patron. La fête patronale du village restera à travers les siècles "la Saint-Denis".
 
On ne sait rien de Senlisse à l'époque médiévale et ce n'est qu'au XVIème siècle que le village réapparaît sur la scène de l'histoire avec une épidémie qui restera dans les annales sous le nom de "peste de Senlisse" : en 1597, une maladie contagieuse s'abat sur la paroisse et fait tant de ravages que les derniers habitants non atteints fuient le village, abandonnent leur maison et se réfugient aux alentours. Le curé suit le mouvement. Le seigneur de la Cour-Senlisse et les siens se replient à Dampierre.
Trois mois après le début de l'épidémie, le village est désert.
Mais la vie reprend son cours. Un acte notarié de 1598 donne la première mention écrite d'une école à Senlisse : il s'agit d'un "contrat d'acquisition du petit presbytère ou école".
En 1610, les habitants se réunissent en assemblée afin d'emprunter 64 livres tournois au seigneur de la Cour-Senlisse, Joachim Marchand, pour restaurer le presbytère qui tombe en ruines.
 
Jusqu'au XVIème siècle, les seigneurs de Senlisse dépendent de la châtellenie de Beaurain qui regroupe les seigneuries relevant de l'abbaye de Saint-Denis.
C'est par échange que le cardinal Charles de Lorraine, duc de Chevreuse, réunit cette terre à son duché. Le chef-lieu du nouveau duché de Chevreuse est transféré de Chevreuse à Dampierre, propriété de la famille d'ALBERT de LUYNES : la seigneurie de Senlisse est désormais dans la mouvance de Dampierre.
En 1739, le duc de Luynes achète le fief de Senlisse. Le château de la Cour-Senlisse est la maison seigneuriale du village.
 
Grâce à des inventaires dressés par l'abbé Maigrot qui fut curé du lieu de 1759 à 1784, nous connaissons le cadre de vie à Senlisse au XVIIIème siècle.
Nous savons que le maître d'école et le vicaire demeurent dans une maison proche de l'ancien cimetière, acheté par la fabrique en 1701. celle-ci dispose de revenus confortables et est propriétaire de 23 prés et d'une quinzaine de pièces de terres labourables.
L'enseignement est régulièrement dispensé au cours du XVIIIème siècle : en 1701, le maître d'école est logé et rémunéré par la fabrique et assure d'autres fonctions : de 1753 à 1762, François Rilleau est à la fois "tailleur d'habits, fossoyeur, bedeau, sonneur de cloches, chantre et maître d'école".
 
En 1789, les habitants se réunissent pour rédiger leur cahier de doléances, qui doit être présenté à la réunion des Etats généraux.
Le cahier du tiers-état de Senlisse a été publié intégralement dans les Mémoires de la société archéologique de Rambouillet (tome 16 – 1902) : il donne un éclairage sur la vie rurale de cette paroisse dans les dernières années de l'Ancien régime.
 
L'instituteur Louis Nolleau rédige en 1900 une monographie de la commune.
Il s'y penche tout particulièrement sur l'histoire de l'enseignement au cours du XIXème siècle.
De 1810 à 1813, l'école fonctionne dans une maison louée à un particulier.
En 1842, le duc de Luynes dote la commune d'une mairie-école avec dépendances (logement de l'instituteur, bûcher, grenier, cave, cour et jardin).
L'instituteur est secrétaire de mairie et quelquefois "remonteur d'horloge et tambour-afficheur".
L'école est fermée à la belle saison pendant 3 à 4 mois. La commune assure les frais de chauffage de l'école à partir de 1861. Un maîtresse de couture est nommée en 1866. l'année 1872 voit la création d'une bibliothèque scolaire. Des cours d'adultes sont ouverts en 1891 et une "société scolaire protectrice des animaux" est lancée en 1899 par Louis Nolleau.
 
Ces efforts en faveur de l'enseignement sont concrétisés par une montée régulière de la fréquentation scolaire : 42 élèves en 1848, 55 en 1860, 60 en 1893, 73 en 1897
Les effectifs se maintiendront à ce niveau jusqu'à la fermeture de la carrière des Maréchaux en 1930, dont les ouvriers trouveront des emplois à Paris.
 
La fin du XIXème et le début du XXème siècle voient se développer l'attraction de la vallée de Chevreuse et particulièrement du site des Vaux de Cernay, auprès des artistes peintres et des premiers touristes.
 
La vie économique est restée essentiellement fondée, au cours des temps, sur l'agriculture et l'élevage.